مدل سازي ديناميكي كامل كوادروتور کوادکوپتر

مدل سازي ديناميكي كامل كوادروتور کوادکوپتر

چكيده:

در اين پژوهش به مدل سازي غيرخطي مدل كامل ديناميكي كوادروتور پرداخته ميشود. مدل سازي در دو بخش مدل سازي بدنه به روش
نيوتن اولر و مدل سازي مجموعه ي پيشرانش صورت ميگيرد. مجموعه ي پيشرانش در هشت رژيم پروازي كه معرفي ميگردد مدل ميشود. كه بنا به رژيم پروازي، ديناميك پرنده بر روي يكي از مدلها سوئيچ ميكند. سادگي دستيابي به مدل غير خطي ارائه شده مزيت ويژهاي است كه مي تواند باعث شود در مسائل كنترلي كوادروتور، به راحتي به توان مدل كامل غير خطي را مورد استفاده قرار داد و برخلاف پژوهشهاي بسياري كه انجام شدهاست بدليل سختي دستيابي به مدل پيشرانش، تنها به مدل بدنه اكتفا ننمود. پس از اين مرحله، مدل كاملا غيرخطي بدست آمده در نرم افزار متلب شبيه سازي گرديد. در ادامه ي پژوهش، ورودي هاي مجازي جهت داشتن حس فيزيكي قدرتمندتري از مساله ارائه ميشود كه مي تواند در طراحي كنترل گر جهت كنترل سيستم مورد استفاده قرار گيرد. سپس طراحي و اجراي شش آزمون عملكردي بر روي مدل، صحت مدل بدست آمده را تاييد نمود. و سه كنترل گر تناسبي مشتقي براي كنترل زوايا طراحي و بر روي سيستم اعمال و ارزيابي گرديد.